①根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承。 ②开源证券指出，人形机器人属于新兴行业，量产后规模增量较大，厂商有望迎来资本开支浪潮。根据测算，产能稀缺的丝杠行业将迎来百亿以上的规模扩增。

旋转执行器作为机器人的基础组成单元，在机器人中起到重要作用，决定了机器人的灵活性、精度和最大负载能力。中信证券指出，随着人形机器人的发展，旋转执行器单体使用量也随之增加，为旋转执行器行业带来新的增长机遇。

根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，灵巧手组成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。中信证券指出，人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从2018-2023年间的7%提升到2023-2025年间的30%以上。此外，滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的重要传动装置，下游应用广泛。开源证券指出，人形机器人属于新兴行业，量产后规模增量较大，厂商有望迎来资本开支浪潮。根据测算，产能稀缺的丝杠行业将迎来百亿以上的规模扩增。

据财联社主题库显示，相关上市公司中：

力星股份表示，公司主要从事精密轴承钢球、滚子的生产和销售，公司在滚珠丝杆领域有专业应用客户，长期供货。

江苏雷利灵巧手布局涉及空心杯电机、减速箱、推杆组件，微型伺服电缸应用可涉及线性关节，满足机器人使用需求，目前公司与机器人厂商合作有序开展中，产品性能处于行业领先水平。